自動(dòng)化水平在制造工業(yè)中不斷提高，應(yīng)用范圍正在拓展。包裝行業(yè)中自動(dòng)化操作正在改變著包裝過(guò)程的動(dòng)作方式和包裝容器及材料的加工方法。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的包裝系統(tǒng)能夠極大地提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，顯著消除包裝工序及印刷貼標(biāo)等造成的誤差，有效減輕職工的勞動(dòng)強(qiáng)度并降低能源和資源的消耗。

一、自動(dòng)包裝的作用

具有革命意義的自動(dòng)化改變著包裝的制造方法及其產(chǎn)品的傳輸方式。設(shè)計(jì)、安裝的自動(dòng)控制包裝系統(tǒng)，無(wú)論從提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率方面，還是從消除加工誤差和減輕勞動(dòng)強(qiáng)度方面，都表現(xiàn)出十分明顯的作用。尤其是對(duì)食品、飲料、藥品、電子等行業(yè)而言，都是至關(guān)重要的。自動(dòng)裝置和系統(tǒng)工程方面的技術(shù)正在進(jìn)一步深化，并得到更廣泛的應(yīng)用。

機(jī)器人學(xué)(Robotics)已經(jīng)改變了人機(jī)的共存方式。自動(dòng)包裝的關(guān)鍵在于依據(jù)生產(chǎn)加工或包裝過(guò)程，設(shè)計(jì)出一個(gè)能夠得以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的結(jié)構(gòu)方案。顯然，自動(dòng)裝置(機(jī)械手或機(jī)器人)的選擇取決于這一過(guò)程的需求及特性。依據(jù)定義，一個(gè)自動(dòng)裝置即是能通過(guò)自動(dòng)控制或遙控方法完成任務(wù)的一臺(tái)機(jī)器或一個(gè)機(jī)構(gòu)。它可以是簡(jiǎn)單的，例如，從一個(gè)位置移向另一位置的一種單軸結(jié)構(gòu)的氣動(dòng)壓力聯(lián)動(dòng)裝置；也可以是復(fù)雜的，例如，具有六軸結(jié)構(gòu)的能動(dòng)外科手術(shù)的機(jī)器人。包裝過(guò)程的各個(gè)項(xiàng)目選擇以及各類工業(yè)自動(dòng)化機(jī)構(gòu)，可以在一個(gè)具體工作場(chǎng)所的空間范圍內(nèi)，使每一個(gè)設(shè)計(jì)方案完成一項(xiàng)任務(wù)。

目前，自動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)型式是多種多樣的。例如，可以滿足某一項(xiàng)具體操作的需求。工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)都處在單軸與六軸之間。根據(jù)這種軸結(jié)構(gòu)的性能，機(jī)械手“臂”的設(shè)計(jì)在運(yùn)動(dòng)可控程序下，操作一個(gè)端部操作器或臂端工具。軸的數(shù)量代表了機(jī)械手臂的“自由度”。另外，還有輔助臂。例如，傳送帶的軸等，但它們通常不是以機(jī)械方式與機(jī)械手主臂相聯(lián)結(jié)的。對(duì)于不同機(jī)械手形式，一般都是根據(jù)其“x”、“y”、“z”三個(gè)主軸組成的坐標(biāo)系來(lái)分類的。大多數(shù)機(jī)械屬于下述五種基本類型之～：笛卡爾或直角坐標(biāo)系、圓柱面坐標(biāo)系、旋轉(zhuǎn)式或鉸鏈?zhǔn)阶鴺?biāo)系、球面或極坐標(biāo)系和柔選工組合型機(jī)械手(SCARA)。

二、自動(dòng)功能的外部設(shè)備

一個(gè)完整的自動(dòng)化結(jié)構(gòu)方案由很多部件組成，其中，端臂操作工具、材料運(yùn)送裝置和識(shí)別／驗(yàn)證系統(tǒng)是主要組成部分。

1、臂端操作工具

機(jī)械手就是利用與其端部聯(lián)接的裝置從一個(gè)位置移到另一位置的一種工具。臂端操作工具，即端部操作器，是用來(lái)抓取產(chǎn)品、定向移動(dòng)和感受性能參數(shù)的一個(gè)部件。在包裝應(yīng)用中，端部操作器通常設(shè)計(jì)成能直接使用的真空套、夾緊爪或兩者結(jié)合的型式。它們的結(jié)構(gòu)方案可以從單一型的真空套到系列型真空套或夾緊爪的排列式結(jié)構(gòu)等。

2、材料輸送裝置

材料運(yùn)送及處理裝置是在傳動(dòng)和制造過(guò)程中，為產(chǎn)品的輸送、儲(chǔ)運(yùn)和控制時(shí)自動(dòng)移動(dòng)所需要的某些類型的設(shè)備。其中包括動(dòng)力傳送帶、單軌吊車(chē)、自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)和機(jī)械手等。在包裝過(guò)程中，需要考慮材料運(yùn)送處理的因素有：產(chǎn)品形狀、重量及材料性質(zhì)；在運(yùn)輸、包裹及裝載期間產(chǎn)品的運(yùn)速、距離和方向；與其他裝置進(jìn)行聯(lián)接時(shí)所需控制水平以及如果需要時(shí)允許重新形成構(gòu)件的機(jī)動(dòng)靈活性。一種典型的材料運(yùn)送及處理系統(tǒng)包括：帶型輸入傳送器、貼標(biāo)機(jī)、條碼閱讀器、自動(dòng)裝置和輸出傳送器。一個(gè)用戶圖形界面提供了描繪出托盤(pán)堆碼形式的容易操作的平臺(tái)。根據(jù)控制生產(chǎn)的工件數(shù)量，機(jī)械手抓取、定向移動(dòng)和安放(堆碼)每個(gè)包裝容器(箱、盒、桶和罐等)在正確的托盤(pán)位置上。

3、識(shí)別及驗(yàn)證系統(tǒng)

識(shí)別、驗(yàn)證和精確跟蹤產(chǎn)品的能力已經(jīng)成為整個(gè)包裝系統(tǒng)不可缺少的環(huán)節(jié)。識(shí)別方法可以使用傳統(tǒng)的條碼到無(wú)線電射頻(RF)傳感器，它們能夠跟蹤托盤(pán)或全部產(chǎn)品。聯(lián)機(jī)的條碼印刷及驗(yàn)證也是必要的。能夠提供有效可靠手段，確保產(chǎn)品質(zhì)量的可視技術(shù)(Visiontechnology)可用于包裝的很多場(chǎng)合，例如，產(chǎn)品的檢測(cè)和定向、充填水平及計(jì)數(shù)、光學(xué)貼標(biāo)、文字識(shí)別、貼標(biāo)文案驗(yàn)證、標(biāo)貼記錄以及全部文字和圖形的驗(yàn)證(離開(kāi)生產(chǎn)線)等。條碼系統(tǒng)通過(guò)產(chǎn)品型式、日期／區(qū)碼和制造廠名為印前或聯(lián)機(jī)的印刷工序識(shí)別產(chǎn)品。條碼掃描儀和視頻識(shí)別系統(tǒng)記錄并驗(yàn)證產(chǎn)品標(biāo)貼以確保識(shí)別的完整性。一種典型的可視條碼檢測(cè)能力可以確認(rèn)每個(gè)條碼對(duì)應(yīng)于每種產(chǎn)品。

三、自動(dòng)包裝的過(guò)程

實(shí)現(xiàn)包裝自動(dòng)化，首要和最重要的一步就是定義過(guò)程。一項(xiàng)優(yōu)質(zhì)的工作項(xiàng)目是根據(jù)過(guò)程的特點(diǎn)，而不是根據(jù)自動(dòng)化設(shè)備來(lái)確定最終設(shè)計(jì)方案。在定義這一過(guò)程時(shí)，需要考慮的三項(xiàng)關(guān)鍵因素是產(chǎn)品及包裝結(jié)構(gòu)形式、生產(chǎn)總量和勞力人力因素。

1、產(chǎn)品／包裝結(jié)構(gòu)形式

產(chǎn)品／包裝的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)直接影響到所需自動(dòng)操作器和材料運(yùn)送處理的形式。產(chǎn)品／包裝的結(jié)構(gòu)尺寸、形狀、材料和重量將決定端部操作器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和自動(dòng)器有效載荷的需求。具有復(fù)雜形狀特征的包裝件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如橢圓形包裝容器比標(biāo)準(zhǔn)的圓形或方形包裝件具有更困難的定向問(wèn)題。增加系統(tǒng)復(fù)雜性的定向需求，應(yīng)在加工實(shí)施以前進(jìn)行仔細(xì)研究和分析。在進(jìn)行充填箱盒的情況下，機(jī)械手端部自動(dòng)操作器一般都提供一種工序，即能夠抓住足量的產(chǎn)品，一次性充填一個(gè)完整的箱盒。這樣，使得自動(dòng)操作器的移動(dòng)距離盡可能減少并保持傳送帶或生產(chǎn)線上的產(chǎn)品連續(xù)行進(jìn)。